Bien, es hora de ponernos manos a la obra. Tras aprender a programar y hacer las debidas comprobaciones con los componentes esenciales, ha llegado el momento de montar el robot en sí mismo.

Describiremos paso a paso las operaciones necesarias para montar la estructura, las ruedas del robot y hacer las primeras conexiones. Se trata de un trabajo muy sencillo que, en mi caso, no me ha llevado más de una hora (y eso que he ido tomando las fotografías que ilustran cada explicación).

Las herramientas que vamos a emplear son el destornillador que acompaña el kit de montaje, unos alicates de punta y las pinzas de relojero que ya he utilizado con anterioridad.

Montaje del chasis

Para montar el chasis vamos a necesitar los siguientes componentes:

• Chasis metálico.
• 4 tubos metálicos (llamados separadores) de 20 mm.
• 4 tornillos de 10 mm.
• 1 goma que recubre el hueco interior por donde pasarán los cables.

Lo primero que haremos será introducir a presión la goma con la que vamos a recubrir el hueco situado en el centro del chasis ya que será por donde pasarán los diferentes cables. Acto seguido atornillaremos los cuatro tubos metálicos que actuarán como separadores entre el chasis en sí mismo y la tarjeta Home Work. Los puntos de fijación están situados en cada esquina:

Ya tenemos la estructura básica. Lo siguiente que haremos será colocar los servos en su lugar (recordemos que actúan como los motores de las ruedas). Para ello, primero debemos retirar las aspas quitando el tornillo central (recomiendo sujetar las aspas mientras se realiza esta operación para evitar forzar el servo). Las aspas salen fácilmente aplicando una leve presión. Una vez hecho lo anterior, guardaremos los dos tornillos porque serán necesarios más adelante.

Montaje de los servos en el chasis

Para montar los servos necesitaremos los siguientes elementos:

• 8 tornillos de 6 mm.
• 8 tuercas.

De nuevo la operación es muy sencilla. Elegiremos uno de los laterales del chasis e insertaremos el servo correspondiente como se muestra en la imagen inferior, de forma que el rotor sobresalga por el exterior (aquí irá montada la rueda). Acto seguido atornillaremos cada uno de los cuatro tornillos en su lugar junto con sus tuercas correspondientes:

Haremos lo mismo en el otro lateral:

Vemos como en este caso el potenciómetro queda “mirando” al interior del chasis con un acceso bastante difícil debido a la posición del portapilas (como nosotros hemos centrado los servos con anterioridad no resulta relevante). Sin embargo, esto se hace así porque el robot gana en maniobrabilidad. En cualquier caso, no hay problema en situar el potenciómetro hacia afuera aunque habría que hacer unos pequeños ajustes en la programación para corregir esta ubicación.

Una vez montados ambos servos, procederemos a introducir los cables por el hueco interior donde antes pusimos la goma protectora:

Instalación del portapilas

Como ya hemos explicado, el robot utiliza cuatro baterías para el movimiento de los servos, que constituyen la mayor parte de su peso y va situado detrás de los dos servos. Este elemento de plástico ya cuenta con dos orificios donde se introducirán los tornillos. Para su sujeción necesitamos los siguientes elementos:

• 2 tornillos de 10 mm. con la cabeza plana.
• 2 tuercas.

De nuevo el montaje es muy sencillo. Colocamos el portapilas, introducimos los dos tornillos y los sujetamos con las tuercas. Es importante colocarlo de forma que el cable quede lo más cerca posible del hueco central para evitar enredos:

Una vez colocados los servos y el portapilas, e introducidos los cables por el hueco central, esta es la vista de la parte superior del chasis:

Como detalle decir que he colocado dos etiquetas de colores para diferenciar el servo izquierdo y el derecho ya que será necesario tener claro cuál es cuál a la hora de hacer la conexión en la tarjeta Home Work y programar el movimiento del robot:

Montaje de las ruedas

Para montar las ruedas vamos a necesitar los siguientes elementos:

• 2 ruedas de plástico.
• 2 gomas elásticas (actúan como neumáticos).
• 1 bola de plástico (es la rueda trasera).
• 2 tornillos (los que reservamos al retirar las aspas de los servos).
• 1 chaveta metálica.

Lo primero que vamos a hacer es colocar la rueda trasera. Se trata de una bola de plástico con un agujero que la atraviesa. La chaveta metálica funcionará como un eje y permitirá que el robot tome cualquier dirección con el movimiento de las dos ruedas motrices delanteras.

Para ello, colocaremos la bola entre los dos agujeros en la parte trasera del chasis e introduciremos la chaveta metálica:

Acto seguido doblaremos los dos extremos para impedir que se salga de su lugar (más adelante podremos recortarlos ya que, aunque no impide el libre movimiento de la rueda, resulta algo antiestético).

Antes de posicionar las ruedas en los servos, tenemos que estirar las gomas elásticas y ajustarlas a la superficie exterior de cada rueda:

La colocación de las ruedas delanteras es muy sencilla ya que cada una tiene un hueco que encaja con el eje exterior de los servos. Presionamos levemente y empleamos los tornillos que antes retenían las aspas para sujetar las ruedas. Estas son las imágenes que muestran el robot con todas sus ruedas y el cableado asomando por el agujero central:

El último paso consistirá en montar la tarjeta Home Work de control sobre el chasis. Para ello emplearemos cuatro tornillos de cabeza redonda de 10 mm. y los fijaremos en los tubos metálicos que actúan como separadores:

Podemos darnos cuenta de que los cables tienen una longitud excesiva por lo que es recomendable utilizar una presilla o cualquier otro medio de recogerlos entre el chasis y la parte inferior de la tarjeta, dejando solo el tramo necesario para realizar las conexiones. Esto evitará que sobresalgan y se enreden con las ruedas:

Acto seguido conectamos el cable del portapilas en su lugar:

Y por último, conectamos los cables de los servos a los conectores adecuados de la tarjeta Home Work como hemos hecho en los pasos anteriores a este montaje:

Muy bien, ya tenemos listo nuestro robot para comenzar a instalar diversos sensores y realizar las pruebas.