Paso 5.1

En este nuevo paso de la construcción del robot, vamos a comprobar que las conexiones eléctricas entre la tarjeta y los servos son correctas. Es preciso que nos aseguremos de que el servo de la derecha gira cuando recibe señales procedentes de P13 y que el servo de la izquierda hace lo propio cuando recibe señales de P12 según el montaje realizado en el paso anterior.

En la siguiente imagen vemos nuestro robot con las indicaciones de posición que se seguirán de ahora en adelante para evitar confusiones:

Comprobando la rueda derecha

Vamos a ejecutar un sencillo programa para probar el servo conectado a la rueda derecha. Hará que la rueda gire en la dirección de las agujas del reloj durante 3 segundos, parará durante un segundo y, después, girará en sentido contrario durante otros 3 segundos.

  1. ‘ Programa de prueba de servos.  Pruebaservoderecho.bs2
  2. ‘ El servo derecho gira en sentido horario 3s, se para 1s
  3. ‘ y vuelve a girar 3s en sentido antihorario
  5. ‘ {$STAMP BS2}
  6. ‘ {$PBASIC 2.5}
  8. Counter VAR Word
  9. FREQOUT 4, 2000, 3000                ‘señal de inicio/reset
  11. FOR counter = 1 TO 122                 ‘giro horario durante 3s
  12.                 PULSOUT 13, 650
  13.                 PAUSE 20
  14. NEXT
  16. FOR counter = 1 TO 40                   ‘parada 1s
  17.                 PULSOUT 13, 750
  18.                 PAUSE 20
  19. NEXT
  21. FOR counter = 1 TO 122                  ‘giro antihorario durante 3s
  22.                 PULSOUT 13, 850
  23.                 PAUSE 20
  24. NEXT
  26. END

Para ponerlo en marcha, cargaremos el programa en el editor de Basic Stamp y lo introduciremos en la tarjeta del robot como hemos visto en pasos anteriores. Acto seguido colocamos el interruptor de energía en la posición 2 (que alimenta los servos) y ejecutamos el programa.

Los mismos pasos daremos con el servo de la rueda izquierda:

  1. ‘ Programa de prueba de servos.  Pruebaservoderecho.bs2
  2. ‘ El servo derecho gira en sentido horario 3s, se para 1s
  3. ‘ y vuelve a girar 3s en sentido antihorario
  5. ‘ {$STAMP BS2}
  6. ‘ {$PBASIC 2.5}
  8. Counter VAR Word
  9. FREQOUT 4, 2000, 3000                ‘señal de inicio/reset
  11. FOR counter = 1 TO 122                 ‘giro horario durante 3s
  12.                 PULSOUT 12, 650
  13.                 PAUSE 20
  14. NEXT
  16. FOR counter = 1 TO 40                   ‘parada 1s
  17.                 PULSOUT 12, 750
  18.                 PAUSE 20
  19. NEXT
  21. FOR counter = 1 TO 122                  ‘giro antihorario durante 3s
  22.                 PULSOUT 12, 850
  23.                 PAUSE 20
  24. NEXT
  26. END

Vemos cómo la única diferencia entre estos dos programas es que hemos sustituido el punto de enganche del servo derecho (P13) por el servo izquierdo (P12) en el segundo programa.

Ahora vamos a comprobar como el robot se mueve según las indicaciones de la programación: la rueda derecha girará en sentido horario durante tres segundos, se detendrá un segundo, y volverá a girar en sentido antihorario otros 3 segundos (lo mismo sucederá con la rueda izquierda).







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