Paso 5. El montaje

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Bien, es hora de ponernos manos a la obra. Tras aprender a programar y hacer las debidas comprobaciones con los componentes esenciales, ha llegado el momento de montar el robot en sí mismo.

Describiremos paso a paso las operaciones necesarias para montar la estructura, las ruedas del robot y hacer las primeras conexiones. Se trata de un trabajo muy sencillo que, en mi caso, no me ha llevado más de una hora (y eso que he ido tomando las fotografías que ilustran cada explicación).

Las herramientas que vamos a emplear son el destornillador que acompaña el kit de montaje, unos alicates de punta y las pinzas de relojero que ya he utilizado con anterioridad.

Montaje del chasis

Para montar el chasis vamos a necesitar los siguientes componentes:

  • Chasis metálico.
  • 4 tubos metálicos (llamados separadores) de 20 mm.
  • 4 tornillos de 10 mm.
  • 1 goma que recubre el hueco interior por donde pasarán los cables.



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Paso 4. Los motores del robot

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Poco a poco vamos entrando en materia.  En este paso vamos a conectar, ajustar y probar los motores del robot.  Para ello necesitaremos comprender ciertos comandos del lenguaje PBASIC y unas técnicas de programación que determinarán la dirección, velocidad y duración del movimiento de los servomotores (llamados también servos).

Los motores del Boe-Bot

Los servos de rotación continua que vamos a emplear son los que aparecen en las siguientes imágenes:


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Los servomotores estándar se diferencian de los de giro continuo en que éstos últimos pueden girar de forma continua en los dos sentidos, mientras que los primeros sólo giran 270o.  Los servos estándar se han diseñado para recibir señales electrónicas que les dicen qué posición concreta mantener.  En cambio, las señales que reciben los servos de rotación continua les dicen qué velocidad y dirección deben seguir, lo que los convierten en ideales para controlar ruedas y poleas (aquí dejo un tutorial para convertir un servo estándar en uno de rotación continua como una buena manera de conocer mejor el funcionamiento de ambos).

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Paso 3. Circuitos LED

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Hasta ahora hemos utilizado la tarjeta Home Work y la pantalla del ordenador para enviar mensajes a través de los programas y realizar un control del tiempo.  Ha llegado el momento de estudiar el funcionamiento y la programación de diferentes dispositivos físicos conectándolos a las clavijas de entrada y salida (I/O Imput/Output, o Entrada/Salida) de forma que el microcontrolador establezca sus funciones.

Como primer paso sencillo, vamos a probar un circuito LED (diodo emisor de luz o Light-Emitting Diode), es decir, construiremos circuitos que emitan luz para poder “comprobar” el tipo de señales electrónicas que se usan, entre otras cosas, para controlar los motores del robot.  Este es uno de los tipos de LEDES que vamos a emplear:


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125 watermark 80x60 led Paso 3. Circuitos LED

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Paso 2: Primeros pasos en la programación

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En el paso anterior descargamos el software y conectamos la tarjeta al PC.  Repasemos los pasos del procedimiento de Ayuda que habíamos comenzado:

  1. Identificación de la tarjeta que estamos utilizando.
  2. Conexión de la tarjeta al ordenador.
  3. Realizar una prueba de la conexión.
  4. Resolver los problemas con la conexión si es necesario.
  5. Escribir nuestro primer programa en lenguaje PBASIC.
  6. Desconectar el hardware cuando hayamos finalizado.

Una vez realizadas las tareas 1 a 4 (y la 6 para la desconexión), vamos a centrarnos en la tarea 5 y escribir el primer programa en lenguaje de programación PBASIC, conectando para ello la tarjeta Home Work al PC como ya hicimos.

Este sencillo programa va a consistir en decirle a la tarjeta Home Work que transmita un mensaje al PC.  Para escribir el código utilizaremos el programa BASIC Stamp Editor (en adelante programa de edición) que hemos instalado en el paso anterior.

Es importante señalar que cada línea de código tiene una función determinada que iremos explicando a medida que avancemos y que contiene una serie de comandos.  Un comando o instrucción es una palabra que el usuario proporciona a un sistema informático y que describe una acción a realizar por el microcontrolador.

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Paso 1: Instalación del software y conexión de la tarjeta Home Work al PC

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El robot que vamos a construir y programar se llama Boe-Bot y su cerebro es un microcontrolador, modelo BASIC Stamp 2, en cuya memoria grabaremos el programa que gobierna todo el sistema.  Para ello emplearemos el lenguaje PBASIC.

microcontrolador 155x300 Paso 1: Instalación del software y conexión de la tarjeta Home Work al PCEntre las principales características de este microcontrolador vamos a destacar las siguientes:

  • Velocidad del procesador: 20 MHz
  • Velocidad de ejecución de programas: ~4,000 instrucciones PBASIC por segundo.
  • Memoria RAM: 32 Bytes (6 I/0, 26 variable).
  • Memoria EEPROM: 2 KBytes; ~500 instrucciones PBASIC.
  • Número de clavijas I/O: 16 + 2
  • Consumo de corriente @ 5 VDC: 3mA en funcionamiento, 50 μA dormido
  • Comandos PBASIC: 42 
  • Temperatura de funcionamiento: -40º a +85º

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Boe-Bot: descripción

logo robotica Boe Bot: descripción

El nombre de Parallax, PBASIC, BASIC Stamp, Board of Education y Boe-Bot son marcas registradas por Parallax Inc.

Todas las fotografías y vídeos han sido realizados por el autor.  Hacer click en cada imagen para visionarlas a tamaño completo.  Si alguien desea copias de mayor resolución de las imágenes, puede solicitarlas

Como ya he adelantado, mi intención es construir un pequeño robot móvil y programable que realice tareas sencillas.  Tras mucho investigar, y consultar a algunos especialistas en el tema, he decidido adquirir el robot Boe-Bot® de la empresa Parallax®


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